柴门霍夫博士在创造世界语两年之后曾建立全世界世界语协会，作为世界语事业唯一的、绝对的立法者。经过多年的准备，国际世界语协会于1908年4 月28日宣告成立。协会章程宣布：国际世协是个中立世界语组织，正式语言是世界语；其宗旨是：为操不同语言的人们之间的各种联系提供方便，创造一种加强该会成员团结的坚固纽带。它的总部设在瑞士日内瓦。协会的机关刊《世界语》，在1908年召开的第四届国际世界语大会上，柴门霍夫说：“国际世界语协会无疑是我们运动中最重要的机构。”
三个月后，国际世协已拥有会员1300人，在各国的联系人近400人。到1914年，有7000多个会员。在五年内为会员提供的服务达四万五千多次。特别值得一提的是，在第一次世界大战期间，国际世协利用其在中立国瑞士的方便条件并通过在各国的联系人为交战国的居民免费转寄信件、衣服、食品、药品、寻亲人、护送青年和儿童等。这种人道主义的服务每年达十万余次，得到国际红十字会的高度评价。
从1955年起，国际世协的总部设在荷兰鹿特丹。根据荷兰法律，国际世协是财团法人，1980年，又通过了新的章程。
几十年来，国际世协经历了各种变更，但其章程所规定的基本原则和宗旨没有改变。
国际世协的宗旨是，推广和使用世界语，为解决国际交往中的语言问题而努力，便于人们之间的各种精神的和物质的联系，不管其国籍、种族、性别、宗教、政治和语言的差别；在会员中培育一种团结的坚强感情并启发他们对其他人民的理解和尊敬。
国际世协由团体会员和个人会员组成，团体会员即国际世协会员国。凡承认国际世协章程并每年交纳会费的全国性世界语组织、中立的国际专科世界语组织和世界语者都可加入国际世协成为团体会员或个人会员，中华全国世界语协会于1980年在第65届国际世界语大会期间被接纳为国际世协团体会员的。到目前为止，国际世协目前在63个国家有团体会员，个人会员分布在120多个国家，有5个中立的专科世界语组织加入国际世协，有22个中立专科世界语组织和8个非中立的专科世界语组织与国际世协保持合作关系。
1955年，全世界青年世界语者组织成为国际世协的青年部。
国际世协的最高机关是执行委员会，执委会由会员国的代表、个人会员选举的代表以及由前两种代表所选举的有经验的世界语者组成。执委会的任务是：制定协会总的行动方针；决定协会的章程；选举协会的领导机构；规定领导机构的活动；批准协会的预算和审查财政情况；决定协会的各种会费；表决接纳申请加入协会的各国世界语组织和国际性专科世界语组织；推选协会的名誉主席、名誉会员以及荣誉监护委员会委员。
国际世协的最高荣誉职务是荣誉监护委员会委员，目前共有十人，我国的巴金、胡愈之和陈原分别于1981年和1984年被推选为该会委员。
国际世协领导机构对执委会负责，在其领导之下，负责发展协会的工作；执行其决议；向执委会提出预算并对协会的财政负责；向执委会提出年度工作报告；经常向委员们报告工作开展情况；任命协会的总干事、总部主任、其他办事处的主任或负责人，任命《世界语》杂志的编辑；举办国际世界语大会等。
国际世协执委会和领导机构任期为三年。2004年在北京召开大会期间，将改选新的执委会和领导机构。
国际世协还设有各种专门委员会、委员和其他机构，负责研究和完成指定的行政管理任务。国际世协还在比利时安特卫普，美国纽约和匈牙利布达佩斯设有办事处，分别负责印刷出版，协调与联合国关系，科技书籍出版事宜。
国际世协的机关刊为《世界语》杂志。全世界世界语者青年组织的机关刊为《联系》杂志，国际世协每年出版《年鉴》，每两年出版《世界语书目》。还不定期出版《联合国与我们》、《语言问题和语言计划》以及世界语、英语、法语版的《世界语文献》。
国际世协总部设有书刊服务部，经销各国出版的世界语书籍和刊物，有国际世界语界最大的图书馆——赫德勒图书馆，藏有世界语问世以后出版的各国世界语书籍和刊物。
国际世协目前在近70个国家设有联系网，共有2000多名联系人，他们对所在国的国际世协团体会员（即该国的全国性组织）和国际世协负责，根据国际世协会员的请求，他们提供有关消息和解答有关问题，这也是国际世协的一大特色。
1954年12月，联合国教科文组织在乌拉圭蒙得维的亚举行的会议上通过决议，与国际世协建立了B级咨询关系。国际世协是教科文组织非政府组织会议的常务委员会成员之一。1985年11月在索非亚召开的第23届教科文组织全体会议上，通过了承认世界语功绩，号召各会员国和国际组织加强世界语在学校的教学和在国际事务中的应用和祝贺世界语100周年的决议案，请求教科文各成员国通过适当的活动纪念世界语诞生100周年。
此外，国际世协还和联合国经社理事会、联合国儿童基金会、欧洲理事会、美洲国家组织、国际标准化组织（ISO）有合作关系，世界旅游组织也支持在旅游事业中采用世界语。
目前，国际世界语运动正以国际世协为中心在各个方面展开，国际世协在以下几个方面积极开展工作：争取联合国及其他国际组织对世界语的支持；在第三世界积极推广世界语；在科技领域推广和应用世界语。
中华全国世界语协会加入国际世协后，国际世协十分重视中国世界语运动的发展，与中华全国世协有着良好的合作关系，由国际世协和中华全国世协共同举办的1986年在北京举行的第71届国际世界语大会取得了巨大的成功，现在共同筹备的2004年在北京举行的第89届国际世界语大会必将取得更大的成功，使双方的合作关系得到进一步的巩固和发展。
（中华全国世界语协会提供）